ABB机器人操作员手册-机器人校准简介

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一、本机器人操作员手册，适用于以下型号机器人：

通常，可使用多种方法校准机器人。本手册介绍了使用Calibration Pendulum 方法的机器人校准，这适用于下列型号的ABB 机器人：

（1）IRB 52

（2）IRB 140

（3）IRB 260

（4）IRB 460

（5）IRB 660

（6） IRB 760

（7）IRB 1410

（8）IRB 1600

（9） IRB 1520ID

（10）IRB 2400

（11）IRB 2600

（12） IRB 4400

（13）IRB 4600

（14）IRB 6620

（15） IRB 6620LX

（16） IRB 6640

（17）IRB 6650S

（18）IRB 6660

（19）IRB 7600

二、校准安装在不同位置的机器人

1、安装位置

一些机器人可以安装在倾斜位置、悬挂位置或墙壁位置。有关可行的安装位置，请参阅特定机器人的产品手册或产品规格。在用Calibration Pendulum 例行程序校准机器人时，必须考虑机器人的安装位置。

2、针对不同安装位置的校准信息

三、什么情况下机器人需要校准

1、更改了分解器值，机器人需要校准。

如果任何分解器值已更改，请根据校准的说明认真校准测量系统。当机器人上更换了影响校准位置的部件时，可能会出现这种情况。

2、转数计数器存储器的内容丢失，机器人需要校准。

如果转数计数器存储器的内容丢失，根据更新转数计数器中的详细说明大致地校准系统。在以下情形下可能会出现这种情况：

（1）电池已放电

（2）出现分解器错误

（3）分解器和测量电路板间信号中断

（4） 控制系统断开时移动了机器人轴。

四、校准类型

1、Calibration Pendulum II（机器人原位校准）

使用Calibration Pendulum II (CalPend) 例行程序将机器人移至零位置，以微校电机校准偏移值。校准是全自动进行的，会将机器人移至从传感器读取的位置。

2、Reference Calibration

有了例行程序Reference Calibration (RefCal)，一旦安装机器人，参考将采用机器人的零位置。如果将来需要重新校准机器人，即需要重新校准电机校准偏移值时，将使用这些参考值。请参阅关于Reference Calibration 的说明。

Reference Calibration具有下列特点：

（1）轴1 的位置：可将轴1 放在任何位置，以避开障碍。（不适用于CalibrationPendulum II。）

（2）工具和处理设备：所有在校准期间可以保持装配状态的工具和处理设备。（不适用于Calibration Pendulum II。）

（3）悬挂机器人：也可对悬挂机器人使用参考。

五、校准范围和正确轴位置

本节指定所有机器人型号的校准范围位置和/或正确轴位置.，下面我们选取两个型号进行解析：

1、IRB 52型机器人的标准范围/标记

2、IRB140机器人 的校准范围位置

我们前面提到的每个机器人型号，都有自己的校准范围位置，我们将在后续文章中，进一步解析。