机器人-RCX控制器安全使用注意事项

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RCX控制器作为雅马哈机器人广泛配备的一款控制器，在市场占有一定的比例，在自动化程度比较高的企业中也被广泛应用；下面我们将从安全使用、系统概要、设备安装、应用操作、应用编程、手动模式、系统模式、显示屏模式、实用程序模式、机器人设定、输入输出连线、SAFETY输出入连线、RS-232C连线、产品规格、故障排除等这些方面对该控制器进行介绍。

首先介绍控制器的安全使用注意事项：

一、使用该机器人控制器时，首先进行以下工作。

未进行如下工作而接通电源时，必须每次都进行回机械原点操作，同时机器人的异常动作（振动、噪音）也有可能发生，请充分注意。

1. 连接控制器电源时为了保证安全并防止因控制器的干扰等导致的误动作，必需连接接地端子。

2. 将电池电缆连接在控制器上时控制器出货时，记忆用蓄电池是在满电的状态下出货的。因此，为了防止放电，不连接接口。控制器设置后，请务必在连接机器人电缆前，参照机器人控制器的使用说明书后，连接记忆用蓄电池的接口。

记忆用蓄电池不连接的情况下，打开控制器电源时，会出现绝对相关连的错误，并处于原点复归未完状态。此时，连接的机器人不能作为绝对规格使用。

3. 机器人电缆与控制器连接时，请确保机器人电缆远离电源连接线、或其他机器的动力线。否则会导致误动作和异常动作。

二、RCX系列的机能概要

主要机能如下所示。

1. 多任务机能

按指定的优先顺序可以同时执行最大8个任务。但是，在执行优先顺序高的任务时，低顺序任务停止。I/O并列处理、插入处理也是可以的。包含周边装置的机器人的总系统的工作效率有了飞跃式的提高。

2. 机器人语言

使用了遵照JIS B 8439（工业用机器人程序语言SLIM﹡），类似BASIC的高级机器人语言。多任务等复杂动作的程序也可简单作成。另外，采用了快速实行的﹡编译方式。

3. 动作命令

（1）拱形动作

a、抓放作业的空中动作与工作环境相对应，可以任意设定。

b、能有效的缩短行程时间。

（2）3维空间CP控制

a、可以三维空间补间控制直线及弧形。

4. 保养

根据软件伺服，实现装置标准化。可以连接YAMAHA机器人的大部分款式。

5. CE标志

YAMAHA机器人系列能对应机械指令、低电压指令、EMC指令。此时，机器人控制器设定为安全模式。

三、产品的安全使用事项

1、安全事项

1.1 机器人动作时的安全措施

（1）请任命接受了安全及操作方面相关培训的人员进行机器人的操作。

（2）机器人动作时,请勿进入其动作范围内。机器人控制器没有防爆功能。

（3）机器人控制器没有防爆功能。请勿在易引起爆炸、火灾的可燃性气体以及溶剂的场所使用机器人。

1.2 保养的安全措施

（1）绝对禁止擅自分解机器人和控制器。必须对机器人及控制器的零部件进行交换或修理时,请按照本公司的指示操作。

（2）在进行机器人及控制器保养时,务必在切断控制器电源后操作。另外,控制器通电后,有高温状态及高电压残留的部位。务必在切断电源后放置30分钟再操作。

1.3 马达的超负荷对策

由于马达的超负荷（Overload）等异常是由软件检查发现的,所以控制器参数必须正确设定连接的马达型号。出货时,控制器上设定了与机器人相匹配的参数。请在确认机器人机型后使用。如有任何异常,请与本公司联系。

1.4 关于警告标签

为了督促作业人员注意,在控制器上贴如下所示的标签。为了安全、正确地使用YAMAHA机器人,请遵守标签上的指示和注意事项。

1.5 关于警告标记

为了督促作业人员注意,控制器上贴有如下所示的标记。为了安全、正确地使用YAMAHA机器人,请遵守标记上的指示和注意事项。

2、服务保证

构成YAMHA机器人的正版零部件,由于在材质或者生产上产生的任何问题,将提供免费修理或者交换。（今后,称此为保证修理。）

2.1、保证期间：

符合以下任何一项,保证期限结束。

（1）出货后18个月以上的商品

（2）安装后1年以上的商品

（3）运作时间2400个小时以上的商品

2.2、保证以外的事项：

下列情况,不予保证。

（1） 因时间变化或使用损耗而发生的问题。（喷漆、电镀等的自然褪色、消耗零部件的老化等）

（2）不影响机器人的品质、机能的细微感官现象（电脑发信音、马达运转音等）

（3）客户制作及变更的程序、坐标点等的内部数据。

（4）从日本国内购买带去国外的产品。

下列原因所引起的问题,将不予保证修理。

（1）地震、台风、水灾、打雷等自然灾害,或事故、火灾等

（2）未经YAMAHA,或YAMAHA代理店同意的改造等

（3）使用了正版零部件及指定润滑油以外的产品

（4）保养点检上的不完备或错误的商品

（5） 由指定代理店以外维修的商品

（6）本书记载的注意事项已作相关阐述的。

三、产品的使用环境要求

1、动作周围的温度

适合控制器规格、保证连续运作的周围温度是040℃。安装在狭小场所时,由于控制器本身以及外部机器的发热会导致周围温度上升,从而导致暴走、误动作以及规格部件的老化的原因之一。因此、尽量安装在空气流通的场所。若空气不十分流通,需进行强制空冷。

2、保存温度

不使用控制器时,请在-1065℃周围温度的范围内保管。另外,请避免在高温下长时间保管,因为是导致电气零部件老化、内存备份时间缩短的原因。

3、动作时周围湿度

适合控制器规格、保证连接动作的周围湿度是3585%RH（但需保证不结露）。周围湿度很高时或结露时,建议收纳在带有冷却装置﹡1的外壳里。

4、保管湿度

不使用控制器时,请在95%RH以下（但需保证不结露）的相对湿度下保管。另外,请避免在长时间多湿下保管,因为是导致控制器内部的零部件生锈的原因。

5、振动、撞击

请不要让控制器受到强烈撞击。并请设置在振动较少的场所。

6、环境（气体等）

请勿将控制器设置在有导电性粉尘、硫化氢气体、亚硫酸气体等的场所中。否则会导致零部件的腐蚀及设置不良。另外,在有可能产生这些粉尘、气体的场所,建议将控制器收纳在有冷却装置的外壳里。

7、设置场所

（1）请仅在室内使用。

（2）请在平均海拔1000m以下使用。

（3）不具备防尘、防水构造。请避免在有油雾、切削液、洗净液等飞溅的场所中设置。

四、RCX控制器图片

本章机器人RCX控制器-安全使用注意事项我们就介绍完成了，下一章我们将介绍RCX控制器的系统概要，敬请期待！